| ISBN/价格： | 978-7-121-43425-9:CNY59.00 |
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| 作品语种： | chi |
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| 出版国别： | CN 110000 |
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| 题名责任者项： | 球形机器人驱动原理及控制策略/.桑胜举，吴月英，冯斌著 |
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| 出版发行项： | 北京:,电子工业出版社:,2022.06 |
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| 载体形态项： | 197页:;+图:;+24cm |
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| 一般附注： | 信息科学与工程系列专著 泰山学院学术著作出版基金资助出版 |
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| 提要文摘： | 本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析，对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究，设计了三种新型全方位运动球形机器人，对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究；建立了球形机器人的运动学方程，推导出其无滑动的滚动运动的约東方程；分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上，合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略，并在MATLAB-Simulink的环境下，对所建立的控制策略进行了仿真实验研究；搭建了球形机器人的内部控制系统平台，对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究；同时，基于ADAMS虛拟样机技术，对球形机器人的性能进行了仿真实验研究，以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。 |
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| 题名主题： | 移动式机器人 研究 |
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| 中图分类： | TP242 |
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| 个人名称等同： | 桑胜举 著 |
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| 个人名称等同： | 吴月英 著 |
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| 个人名称等同： | 冯斌 著 |
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| 记录来源： | CN 人天书店 20220713 |
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