| 提要文摘： | 机器人学涉及力学、机械科学、控制科学、计算机科学、信息科学等多学科领域，综合性强，发展日新月异。本书注重读者掌握机器人学的基础知识，从理论到实践建立机器人技术应用的认知和概念。本书共分为8章。第1章介绍了机器人的概念和定义、名词术语、机器人的分类、应用和发展现状、学习本书的基础知识要求以及对一些关键问题的补充说明。第2章讲述了位姿描述、坐标变换、正逆运动学模型、速度雅可比等机器人运动学的基础知识。第3章讲述了机器人动力学建模方法、正逆动力学问题以及动力学性能指标等基础知识。第4章讲述了机器人关节空间或直角坐标空间的运动随时间的变化规律，即机器人轨迹生成方法。第5章根据机器人的机械系统、控制系统(硬件)和操作任务等要求，讲述了线性控制、非线性控制、力控制方法等常用控制方法的原理。第6章根据机器人的操作任务和技术要求，讲述了机器人结构、驱动器、传动系统、传感器、控制系统(硬件)的设计原则和基本设计方法。第7章主要介绍机器人编程系统、编程语言和离线编程系统的概念和基本编程方法。第8章从应用角度出发，基于前面介绍的机器人基本原理和机器人设计的基本知识，介绍了机器人技术在工程领域中的典型应用，以初步建立机器人技术应用的认知和概念。 |
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