| ISBN/价格： | 978-7-5772-0024-8:CNY98.00 |
|---|
| 作品语种： | eng |
|---|
| 出版国别： | CN 420000 |
|---|
| 题名责任者项： | 典型欠驱动机器人的鲁棒智能控制/.黄剑, 张梦诗, 福田敏男著 |
|---|
| 出版发行项： | 武汉:,华中科技大学出版社:,2023.09 |
|---|
| 载体形态项： | 117页:;+彩图, 彩照:;+24cm |
|---|
| 丛编项： | 智能制造与机器人理论及技术研究丛书 |
|---|
| 一般附注： | Springer |
|---|
| 提要文摘： | 本书介绍了作者的团队近年来在研究一种特殊的欠驱动系统称为移动轮式倒立摆(MWIP)方面的成就。以动态建模、控制和仿真为主线，首先介绍了MWIP系统的特殊性、控制挑战和应用。然后，采用拉格朗日函数对二维和三维MWIP系统进行动力学建模，设计了一种新的高阶扰动观测器，并提出了一种将高阶扰动观测器与一种新的滑模流形设计相结合的控制策略。此外，提出了克服传统滑模控制颤振问题的几种方法。 |
|---|
| 并列题名： | Robust and intelligent control of a typical underactuated robot eng |
|---|
| 题名主题： | 机器人控制 鲁棒控制 英文 |
|---|
| 中图分类： | TP24 |
|---|
| 个人名称等同： | 黄剑 著 |
|---|
| 个人名称等同： | 张梦诗 著 |
|---|
| 个人名称等同： | 福田敏男 (日) 著 |
|---|
| 记录来源： | CN 浙江省新华书店集团公司 20231207 |
|---|